package baseRobot;


import robocode.*;



/**
 * Base Robot - 基本ロボット
 *
 * @author Fumi Iseki
 * @version 1.0
 */

public class BaseRobot extends AdvancedRobot
{
    private boolean    forwarding = true;
    private boolean    searchMode;

    protected int      count;
    protected double   xMax, yMax;
    protected double   enemyAngle, enemyDistance;
    protected double   enemySpeed, enemyHead;
    protected double   enemyEnergy/*, myEnergy*/;
    protected String   enemyName;

    protected long     nTime;
    protected boolean  findEnemy;
    protected boolean  vsOthers;
    protected RoboTool roboTool;



    /**
     * メイン関数　run()
     */
    public void run() {
        count = 0;
        initRobot();        // ロボットの初期化
        initAnythings();    // オーバーライド用．いろいろ初期化．

        while(true) {
            searchMode = true;
            searchScanEnemy(count); // 最初に敵を探す
            searchMode = false;
            do {                    // 敵を見失うまで処理を続ける
                findEnemy = false;
                setEngine(count);       // 移動設定   （ノンブロッキング推奨）
                attackScanEnemy(count); // 索敵と攻撃 （ブロッキング推奨）
                correctParameter();     // 各種パラメータの修正
                count++;
            } while (findEnemy);
        }
    }



    /******************************************************************************************************
        以下,オーバーライド用関数．
    ******************************************************************************************************/

    /**
     * 最初に敵を調べるための索敵
     */
    public void searchScanEnemy(int count) {
        turnRadarRight(RoboConst.faraway);
        setTurnGunRight(RoboTool.getRelAngle(enemyAngle, getGunHeading()));
    }



    /**
     * searchScanEnemy()中に敵を発見した場合，この関数が呼び出される．
     */
    public void searchScanEnemyFind(ScannedRobotEvent e) {
        turnRadarRight(0);
    }



    /**
     * エンジン設定
     */
    public void setEngine(int count) {}
    


    /**
     * 敵を攻撃するための索敵
     */
    public void attackScanEnemy(int count) {
        turnRadarLeft(20);
        turnRadarRight(360);
    }



    /**
     * attackScanEnemy()中に敵を発見した場合，この関数が呼び出される．
     */
    public void attackScanEnemyFind(ScannedRobotEvent e) {
        turnRadarRight(0);
        turnGunRight(RoboTool.getRelAngle(enemyAngle, getGunHeading()));
        fire(1);
    }



    /**
     * 各種パラメータの補正
     */
    public void correctParameter() {}



    /**
     * 色の設定
     */
    public void setMyColor(){
        setColors(null, null, null);
    }



    /**
     * 勝利時パフォーマンス
     */
    public void onWin(WinEvent e) {
        ahead(0);
        setTurnGunLeft(RoboConst.faraway);
        waitFor(new GunTurnCompleteCondition(this));
    }



    /**
     * オーバーライド用初期化関数．
     */
    public void initAnythings() {}



    /**
     * 壁に衝突したとき
     */
    public void onHitWall(HitWallEvent e) {
        System.out.println("onWallHit");
        setReverse(300);
    }



    /**
     *  敵のロボットにぶつかったとき
     */
    public void onHitRobot(HitRobotEvent e) {
        double ea = e.getBearing();
        double kd = ea + getHeading();
        if (kd<0) kd = kd + 360;
        kd = RoboTool.getRelAngle(kd, getGunHeading());
        turnGunRight(kd);
        fire(3);

        if (ea>=0) kd = 180 - ea;
        else       kd = 180 + ea;
        setTurnShortest(kd, 3);
    }



    /******************************************************************************************************
        BaseRobot 固有機能関数．オーバーライド禁止．禁止キーワードってあったっけ？
    ******************************************************************************************************/

    /**
     * 前進設定．前進状態を記憶する．
     */
    public void  setForward(double n) {
        forwarding = true;
        setAhead(n);
    }



    /**
     * バック設定．バック状態を記憶する．
     */
    public void setGoBack(double n) {
        forwarding = false;
        setBack(n);
    }



    /**
     * 逆進設定．逆に進むように設定する．
     */
    public void setReverse(double n) {
        if (forwarding) setGoBack(n);
        else            setForward(n);
    }



    /**
     * そのまま前進，またはバックの設定をする．停止している場合は，停止直前の状態に設定にする．
     */
    public void setGoAway(double n) {
        if (forwarding) setAhead(n);
        else            setBack(n);
    }



    /**
     * 前進していたら止まる．バックしている場合は何もしない．
     */
    public void stopForward() {
        if (forwarding) ahead(0);
    }



    /**
     * バックしていたら止まる．前進している場合は何もしない．
     */
    public void stopGoBack() {
        if (!forwarding) back(0);
    }



    /**
     * 相対角度kdに向かって最小の回転を行い，nの距離だけ進むように設定する．
     * バックになる場合もある．
     */
    public void setTurnShortest(double kd, double n) {
        kd = RoboTool.getRelAngle(kd, 0);

        if (kd>90) {
            stopForward(); // これをやっている時に setAhead(faraway)等のイベントが起こると悲惨!!
            setGoBack(n);
            kd = kd - 180;
        }
        else if (kd<-90) {
            stopForward();
            setBack(n);
            kd = kd + 180;
        }
        else {
            stopGoBack();
            setForward(n);
        }
        setTurnRight(kd);
    }



    /**
     * 前進中または，前進後停止しているなら真を返す．
     */
    public boolean getForward() {
        return forwarding;
    }



    /**
     * 敵機発見!!
     */
    public void onScannedRobot(ScannedRobotEvent e) {
        collectEnemyData(e);
        findEnemy = true;
        if (searchMode) searchScanEnemyFind(e);
        else            attackScanEnemyFind(e);
        clearAllEvents();
   }



    /**
     *  敵のデータ収集
     */
    public void collectEnemyData(ScannedRobotEvent e) {
        nTime = getTime();
        enemyAngle = e.getBearing() + getHeading();
        if (enemyAngle<0)        enemyAngle += 360;
        else if (enemyAngle>360) enemyAngle -= 360;
        enemyDistance = e.getDistance();
        enemySpeed    = e.getVelocity();
        enemyHead     = e.getHeading();
        enemyEnergy   = e.getEnergy();
        enemyName     = e.getName();
        //myEnergy      = getEnergy();
    }



    /**
     * ロボットの初期化
     */
    public void initRobot() {
        roboTool = new RoboTool(this);
        setMyColor();
        setAdjustRadarForGunTurn(true);
        setAdjustGunForRobotTurn(true);
        xMax = getBattleFieldWidth();
        yMax = getBattleFieldHeight();
    }




    public double getXMax() {
        return xMax;
    }



    public double getYMax() {
        return yMax;
    }



    public double getEnemyAngle() {
        return enemyAngle;
    }



    public double getEnemyDistance() {
        return enemyDistance;
    }



    public double getEnemySpeed() {
        return enemySpeed;
    }



    public double getEnemyHead() {
        return enemyHead;
    }



    public double getEnemyEnergy() {
        return enemyEnergy;
    }



    public String getEnemyName() {
        return enemyName;
    }



    public long getNowTime() {
        return nTime;
    }



    public RoboTool getRoboTool() {
        return roboTool;
    }


    
    public boolean getVsOthers() {
        return vsOthers;
    }

}