package baseRobot;

import baseRobot.*;

/**
 * 簡易リングバッファ
 *
 * @author Fumi Iseki
 * @version 1.0
 */

public class RingBuffer {

    private int bufferSize;
    private int dataNum;
    private int pointer;        // データを入れる場所を指す．
    private double[] buffer;    // バッファ本体へのポインタ
    private String[] buffid;


    /**
     *  コンストラクタ
     */
    public RingBuffer(int n) {
        bufferSize = n;
        buffer = new double[bufferSize];
        buffid = new String[bufferSize];
        for (int i=0; i<bufferSize; i++) {
            buffer[i] = 0.;
            buffid[i] = new String("");
        }
        dataNum = 0;
        pointer = 0;
    }



    /**
     *  コンストラクタ。その２
     */
    public RingBuffer() {
        this(100);
    }



    /**
     * リングバッファにデータを詰め込む．
     */
    public void putData(double dat, String id) {
        buffer[pointer] = dat;
        buffid[pointer] = new String(id);
        pointer++;
        if (pointer==bufferSize) pointer = 0;
        if (dataNum< bufferSize) dataNum++;
    }



    /**
     * リングバッファにデータを詰め込む．データのみ．
     */
    public void putData(double dat) {
        buffer[pointer] = dat;
        pointer++;
        if (pointer==bufferSize) pointer = 0;
        if (dataNum< bufferSize) dataNum++;
    }



    /**
     * リングバッファにデータを詰め込む．ＩＤのみ
     */
    public void putData(String id) {
        buffid[pointer] = new String(id);
        pointer++;
        if (pointer==bufferSize) pointer = 0;
        if (dataNum< bufferSize) dataNum++;
    }



    /**
     * リングバッファの現在位置から n個前のデータを取り出す．
     */
    public double getData(int n) {
        if (n<0) return 0;
        int index = (pointer-n-1)%bufferSize;
        if (index<0) index = index + bufferSize;
        return buffer[index];
    }



    /**
     * リングバッファの現在位置から n個前のデータを取り出す．
     */
    public String getID(int n) {
        if (n<0) return new String("");
        int index = (pointer-n-1)%bufferSize;
        if (index<0) index = index + bufferSize;
        return buffid[index];
    }



    /**
     * バッファの現在位置から一番近い位置にある、指定された識別子のデータを取り出す．
     */
    public double getDataFromID(String id) {
        if (id==null) return 0.0;//Double.NaN;
        for (int i=0; i<bufferSize; i++) {
            int index = (pointer-i-1)%bufferSize;
            if (index<0) index = index + bufferSize;
            if (buffid[index].equals(id)) return buffer[index];
        }
        return 0.0;//Double.NaN;
    }



    /**
     * リングバッファをリセットする．
     */
    public void clearBuffer() {
        for (int i=0; i<bufferSize; i++) {
            buffer[i] = 0.;
            buffid[i] = new String("");
        }
        pointer = 0;
        dataNum = 0;
    }



    /**
     * リングバッファの大きさを得る．
     */
    public int getBufferSize() {
        return bufferSize;
    }



    /**
     * リングバッファの現在の有効なデータ数を得る．
     */
    public int getValidDataNum() {
        return dataNum;
    }



    /**
     * リングバッファの中で最小なものを返す。
     */
    public double getMinData() {
        double min = getData(0);
        for (int i=1; i<dataNum; i++) {
            if (min>getData(i)) min = getData(i);
        }
        return min;
    }



    /**
     * リングバッファの中で最大なものを返す。
     */
    public double getMaxData() {
        double max = getData(0);
        for (int i=1; i<dataNum; i++) {
            if (max<getData(i)) max = getData(i);
        }
        return max;
    }



    /**
     * リングバッファの中で最小なものの番号を返す。
     */
    public int getMinDataNum() {
        int ret = 0;
        double min = getData(0);
        for (int i=1; i<dataNum; i++) {
            if (min>getData(i)) {
                min = getData(i);
                ret = i;
            }
        }
        return ret;
    }



    /**
     * リングバッファの中で最大なものの番号を返す。
     */
    public int getMaxDataNum() {
        int ret = 0;
        double max = getData(0);
        for (int i=1; i<dataNum; i++) {
            if (max<getData(i)) {
                max = getData(i);
                ret = i;
            }
        }
        return ret;
    }



    /**
     *  バッファが一定かどうかをチェック
     */
    public boolean isConstant(int n) {
        double sig = 0.0;
        for (int i=0; i<n; i++) {
            double dif = getData(i) - getData(i+1);
            sig += dif*dif;
        }
        if (sig < RoboConst.EPS) return true;
        else  return false;
    }

}