package baseRobot;


import robocode.*;
import java.util.*;



/**
 * ロボットツールクラス
 *
 * @author Fumi Iseki
 * @version 1.0
 */

public class RoboTool {
    private BaseRobot myRobo;

    /**
     *  コンストラクタ
     */
    public RoboTool(BaseRobot robo) {
        myRobo = robo;
    }



    /**
     * ロボットのサイズを取得する．
     */
    public double getRoboSize() {
        double hei = myRobo.getHeight();
        double wid = myRobo.getWidth();
        return Math.sqrt(hei*hei+wid*wid);
    }



    /**
     * 現地点から、ポイント(x, y)への（右回りの）相対角度を返す．返す角度は -180〜180
     */
    public double getRelAngle(double x, double y, double hd) {
        double kd = 90 - Math.atan2(y-myRobo.getY(), x-myRobo.getX())/Math.PI*180;
        if (kd<0) kd = kd + 360;
        return  getRelAngle(kd, hd);
    }



    /**
     * 絶対角度 hdから gdへの（右回りの）相対角度を返す．返す角度は -180〜180
     */
    public static double getRelAngle(double gd, double hd) {
        double kd = gd - hd;
        if (kd<-180)     return kd + 360;
        else if (kd>180) return kd - 360;
        return kd;
    }



    /**
     * 現地点から、ポイント(x, y)への距離を返す．
     */
    public double getRelDistance(double x, double y) {
        double xx = x - myRobo.getX();
        double yy = y - myRobo.getY();
        return  Math.sqrt(xx*xx + yy*yy);
    }



    /**
     * 相対(自機中心)極座標系(r, kd)を絶対デカルト座標系(x, y)に変換する．
     * kdは上が0度の右回り0〜360度形式．
     */
    public Vector getAbsDescart(double rr, double kd) {
        Vector vt = new Vector();
        double th = (0.5 - kd/180)*Math.PI;
        vt.x = rr*Math.cos(th) + myRobo.getX();
        vt.y = rr*Math.sin(th) + myRobo.getY();
        return vt;
    }



    /**
     * 絶対デカルト座標系(x, y)を相対（時機中心）極座標系(r, kd)に変換する．
     * 返す角度は 0〜360度．ただし，上が0度の右回り．
     */
    public Vector getRelPolar(double x, double y) {
        Vector vt = new Vector();
        double xx = x - myRobo.getX();
        double yy = y - myRobo.getY();
        double kd = 90 - Math.atan2(yy, xx)/Math.PI*180;
        if (kd<0) kd = kd + 360;
        vt.x = Math.sqrt(xx*xx + yy*yy);
        vt.y = kd;
        return vt;
    }



    /**
     * ゼロ（もしくはゼロと同等）かどうかをチェックする。
     */
    public static boolean isZero(double a) {
        if (Math.abs(a)<RoboConst.EPS) return true;
        else                           return false;
    }

}