package exe;

import robocode.*;
import baseRobot.*;




/**
 * エンジンクラス
 *
 * @author Fumi Iseki
 * @version 1.0
 */

public class Engine {
    private final int stayEngine   = 0;
    private final int dashEngine   = 1;
    private final int escapeEngine = 2;

    private final double escapeEnergy = 10;         // これ以下のエネルギーになったら後退モード．
    private final int walkInterval    =  3;         // エンジンの設定を変更する時間間隔．大きいと直進する．
    private final int randomTurnAngle = 30;         // ランダムターンの最大値．

    private ExtRobot myRobo;
    private GeneData geneData;
    private Enemy    targetEnemy;

    private int engineMode;                         // 運動モード
    private double  turnAngle;                      // 運動中心
    private boolean nearWall = false;
    private WallCondition wallCond;


    /**
     *  コンストラクタ
     */
    public Engine(ExtRobot robo, GeneData data) {
        myRobo   = robo;
        geneData = data;
        wallCond = new WallCondition(robo);
    }



    /**
     * エンジン設定  （サイドステップ型ブラウン運動エンジン）
     *         int     walkInterval;
     *         int     engineMode;
     *         double  randomTurnAngle
     *         double  turnAngle
     */
    public void setBraunEngine(int cnt) {
        wallCond.setField();
        boolean prvNearWall = nearWall;
        nearWall = wallCond.checkCollision();
        if ((!prvNearWall && cnt%walkInterval!=0) || nearWall) return;

        int rl = myRobo.rand.nextInt(2);
        double kd = myRobo.rand.nextInt(randomTurnAngle+1);
        if (rl==0) kd = -kd;
        if (engineMode!=stayEngine) kd = 2*kd;
        kd = RoboTool.getRelAngle(turnAngle-90+kd, myRobo.getHeading());
        if (kd>90)       kd = kd - 180;
        else if (kd<-90) kd = kd + 180;

        if (engineMode==dashEngine) {           // 徐々に接近
            double th = RoboTool.getRelAngle(kd+myRobo.getHeading(), turnAngle);
            if (Math.abs(th)<90) myRobo.setForward(RoboConst.faraway);
            else                 myRobo.setGoBack (RoboConst.faraway);
        }
        else if (engineMode==escapeEngine) {    // 徐々に退避
            double th = RoboTool.getRelAngle(kd+myRobo.getHeading(), turnAngle);
            if (Math.abs(th)>90) myRobo.setForward(RoboConst.faraway);
            else                 myRobo.setGoBack (RoboConst.faraway);
        }
        else {                                  // かわせ!!
            int ab = myRobo.rand.nextInt(5);
            if (ab==0) myRobo.setReverse(RoboConst.faraway);
            else       myRobo.setGoAway (RoboConst.faraway);
        }
        myRobo.setTurnRight(kd);                // 回れ!!  ランダムターン
    }



    /**
     * 反重力用運動中心方向の獲得
     */
    public double getAntiGravityAngle() {
        Vector  vt;
        double xx = 0, yy = 0;
        double lu = geneData.enemyNowDist.getMinData();

        for (int i=0; i<myRobo.enemyNum; i++) {
            double rr = geneData.enemyNowDist.getData(i);
            double th = geneData.enemyNowAngle.getData(i);
            rr = lu*lu*lu/(rr*rr);
            vt = myRobo.getRoboTool().getAbsDescart(rr, th);
            xx += vt.x;
            yy += vt.y;
        }
        xx -= myRobo.getX()*(myRobo.enemyNum - 1);
        yy -= myRobo.getY()*(myRobo.enemyNum - 1);
        vt  = myRobo.getRoboTool().getRelPolar(xx, yy);

        return vt.y;
    }



    /**
     *  エンジンのモードを自動決定
     */
    public int getAutoEngineMode() {
        int em;
        if (myRobo.getEnemyDistance()>200) em = dashEngine;
        else                               em = stayEngine;
        if (myRobo.getEnergy()<=escapeEnergy) em = escapeEngine;
        return em;
    }



    /**
     *  エンジンモードの設定。
     */
    public void setMode(int en) {
        targetEnemy = geneData.getTargetEnemy();
        if (en==1) engineMode = getAutoEngineMode();            // １対１用
        else       engineMode = escapeEngine;                   // 集団戦用
    }



    /**
     *  エンジンの旋回中心を設定
     */
    public void setTurnAngle(int en) {
        if (en==1) turnAngle = targetEnemy.getAngle();          // １対１用
        else       turnAngle = getAntiGravityAngle();           // 集団戦用
    }

}