package exe;

import robocode.*;
import java.util.*;
import java.awt.Color;


/**
 * @author Fumi Iseki
 *
 *  演習用　Level-05 ロボット  ヨーヨーロボット
 *
 */

public class Level_05 extends AdvancedRobot
{
    private boolean searchFirst = true;
    private boolean findEnemy;
    private boolean forwarding;
    private double enemyAngle;
    private int dist = 100000;


    public void run() {
        setColors(Color.yellow, Color.yellow, Color.red);
        setAdjustRadarForGunTurn(true);
        setAdjustGunForRobotTurn(true);

        while(true) {
            turnRadarRight(360);
            do {
                findEnemy = false;
                double la = getRelAngle(enemyAngle+20, getRadarHeading());
                turnRadarRight(la);
                double ra = getRelAngle(enemyAngle-20, getRadarHeading());
                turnRadarRight(ra);
            } while(findEnemy);
        }
    }

 

    public void onScannedRobot(ScannedRobotEvent e) {
        findEnemy = true;
        turnRadarRight(0);
        enemyAngle = e.getBearing() + getHeading();
        double kd  = getRelAngle(enemyAngle, getGunHeading());
        turnGunRight(kd);
        if (getGunHeat()==0) {
            fire(3);
        }
         
        if (searchFirst) {
            double ks = e.getBearing() - 90;
            if (ks<-180)     ks = ks + 360;
            else if (ks>180) ks = ks - 360;
            if (ks>90)       ks = ks - 180;
            else if (ks<-90) ks = ks + 180;
            turnRight(ks);
            searchFirst = false;
            setForward(dist);
        }
    }



    /**
     *  敵のロボットにぶつかったとき
     */
    public void onHitRobot(HitRobotEvent e) {
        setReverse(dist);
    }



    /**
     * 壁に衝突したとき
     */
    public void onHitWall(HitWallEvent e) {
        setReverse(dist);
    }



    /**
     * 絶対角度 hdから gdへの（右回りの）相対角度を返す．返す角度は -180〜180
     */
    public double getRelAngle(double gd, double hd) {
        double kd = gd - hd;
        if (kd<-180)     return kd + 360;
        else if (kd>180) return kd - 360;
        return kd;
    }



    /**
     * 前進設定．前進状態を記憶する．
     */
    public void  setForward(double n) {
        forwarding = true;
        setAhead(n);
    }



    /**
     * バック設定．バック状態を記憶する．
     */
    public void setGoBack(double n) {
        forwarding = false;
        setBack(n);
    }



    /**
     * 逆進設定．逆に進むように設定する．
     */
    public void setReverse(double n) {
        if (forwarding) setGoBack(n);
        else            setForward(n);
    }



    public void onWin(WinEvent e) {
        stop();
    }

}