package exe;

import robocode.*;
import baseRobot.*;
import java.awt.Color;
import java.util.*;



/**
 * Extended Robot - 拡張ロボット
 *
 * @author Fumi Iseki
 * @version 1.0
 */

public class Level_07 extends BaseRobot
{
    private final int walkInterval    =  3;          // エンジンの設定を変更する時間間隔．大きいと直進する．
    private final int randomTurnAngle = 30;          // ランダムターンの最大値．

    private boolean nearWall = false;
    private WallCondition wallCond;
    protected Random rand = new Random();

    
    /**
     * ロボットの初期化
     */
    public void initAnythings() {
        wallCond = new WallCondition(this);
    }

    

    public void setMyColor(){
        setColors(Color.yellow, Color.yellow, Color.red);
    }



    public void onWin(WinEvent e) {
        stop();
    }



    /**
     * searchScanEnemy()中に敵を発見した場合，この関数が呼び出される．
     */
    public void searchScanEnemyFind(ScannedRobotEvent e) {
        turnRadarRight(0);

        double kd = getRelAngle(e.getBearing()-90, 0);
        if (kd>90) kd = kd - 180;
        else if (kd<-90) kd = kd + 180;
        turnRight(kd);
    }



    /**
     *  メインエンジン
     *  エンジン設定  （サイドステップ型ブラウン運動エンジン）
     *         int     walkInterval;
     *         double  randomTurnAngle
     *         double  turnAngle
     */
    public void setEngine(int cnt) {
        boolean prvNearWall = nearWall;
        nearWall = wallCond.checkCollision();
        if ((!prvNearWall && cnt%walkInterval!=0) || nearWall) return;

        int rl = rand.nextInt(2);
        double kd = rand.nextInt(randomTurnAngle+1);
        if (rl==0) kd = -kd;

        kd = getRelAngle(enemyAngle-90+kd, getHeading());
        if (kd>90)       kd = kd - 180;
        else if (kd<-90) kd = kd + 180;

        int ab = rand.nextInt(3);
        if (ab==0) setReverse(RoboConst.faraway);
        else       setGoAway (RoboConst.faraway);

        setTurnRight(kd);                // 回れ!!  ランダムターン
    }



    /**
     * 敵を攻撃するための索敵
     */
    public void attackScanEnemy(int count) {
        double rk;
        rk = getRelAngle(enemyAngle+20, getRadarHeading());
        turnRadarRight(rk);
        rk = getRelAngle(enemyAngle-20, getRadarHeading());
        turnRadarRight(rk);
    }



    /**
     * attackScanEnemy()中に敵を発見した場合，この関数が呼び出される．
     */
    public void attackScanEnemyFind(ScannedRobotEvent e) {
        double kd = getRelAngle(enemyAngle, getGunHeading());
        turnGunRight(kd);
        if (getGunHeat()==0) {
            //double blt = Math.min(3, this.getEnergy()/10);
            fire(3);
        }
    }



    /**
     * 壁に衝突したとき
     */
    public void onHitWall(HitWallEvent e) {
        count = 0;
        setReverse(100);
    }



    /**
     * 絶対角度 hdから gdへの（右回りの）相対角度を返す．返す角度は -180〜180
     */
    public double getRelAngle(double gd, double hd) {
        double kd = gd - hd;
        if (kd<-180)     return kd + 360;
        else if (kd>180) return kd - 360;
        return kd;
    }

}