Kinect の LED を操作するという記事
http://exout.net/blog/?p=303
があったのですが，試したところ Windows では動きませんでした．（Mac用かな？）

そこで，検索したところ
http://akatukisiden.wordpress.com/2011/1​2/10/openniでkinectのチルトモーター首を動かす/
という記事がありましたので，２つを合わせてプログラムを作成しました．

なお，プログラムは書き換えると間違える可能性がありますので，使用している物の抜粋を
ほぼそのまま載せます．まあプログラマなら分かりますよ...ね．
VC++ 2008, 2010 で動くのを確認しています． xn の頭の :: は気にしないでください．惰性で付けてます．

---

ヘッダファイル

// USB
#define   OPENNI_VID_MICROSOFT     0x45e
#define   OPENNI_PID_NUI_MOTOR     0x02b0

#define   OPENNI_LED_OFF           0
#define   OPENNI_LED_GREEN         1
#define   OPENNI_LED_RED           2
#define   OPENNI_LED_ORANGE        3
#define   OPENNI_LED_BLINK_GREEN   4
#define   OPENNI_LED_BLINK_RED     5
#define   OPENNI_LED_BLINK_ORANGE  6

....

class  COpenNiTool
{
public:
    COpenNiTool(void) { init();}
    ....

    ....
    // USB
    BOOL    openUSBDevice (void);
    void    closeUSBDevice(void);
    void    setLEDColor (int col);
    void    setTiltMotor(int ang);
    ....

    // USB
    XN_USB_DEV_HANDLE        usb_dev;
    XnUSBConnectionString*   devPath;
    ....
}

---

cppファイル

void  COpenNiTool::init()
{
    ....
    //
    usb_dev = NULL;
    devPath = NULL;
    ....
}

....
....

/////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
// USB

BOOL  COpenNiTool::openUSBDevice(void)
{
    rc = ::xnUSBInit();
    if (rc!=XN_STATUS_OK && rc!=XN_STATUS_USB_ALREADY_INIT) return FALSE;
    
#ifdef WIN32
    XnUInt32 count;
    rc = ::xnUSBEnumerateDevices(OPENNI_VID_MICROSOFT, OPENNI_PID_NUI_MOTOR, (const XnUSBConnectionString**)&devPath, &count);
    if (rc!=XN_STATUS_OK) {
        ::xnUSBShutdown();
        return FALSE;
    }

    rc = ::xnUSBOpenDeviceByPath(*devPath, &usb_dev);
    if (rc!=XN_STATUS_OK) {
        ::xnUSBFreeDevicesList(devPath);
        return FALSE;
    }

#else
    rc = ::xnUSBOpenDevice(OPENNI_VID_MICROSOFT, OPENNI_PID_NUI_MOTOR, NULL, NULL, &usb_dev);
    if (rc!=XN_STATUS_OK) {
        ::xnUSBShutdown();
        return FALSE;
    }
#endif

    return TRUE;
}


void  COpenNiTool::closeUSBDevice(void)
{
    if (usb_dev!=NULL) {
        ::xnUSBCloseDevice(usb_dev);
        usb_dev = NULL;
    }

#ifdef WIN32
    if (devPath!=NULL) {
        ::xnUSBFreeDevicesList(devPath);
        devPath = NULL;
    }
#endif

    ::xnUSBShutdown();
}


void  COpenNiTool::setLEDColor(int col)
{
    if (usb_dev==NULL) return;
    ::xnUSBSendControl(usb_dev, XN_USB_CONTROL_TYPE_VENDOR, 0x06, (XnUInt16)col, 0, NULL, 0, 0);
    return;
}


void  COpenNiTool::setTiltMotor(int ang)
{
    if (usb_dev==NULL) return;
    //if (ang>30 || ang<-30) return;
    ::xnUSBSendControl(usb_dev, XN_USB_CONTROL_TYPE_VENDOR, 0x31, (XnUInt16)(ang*2), 0, NULL, 0, 0);
    return;
}

iphone で使用するSoftBankのIMAPは暗号化されておらず，非常に危なっかしいので，無線LAN部分だけでもSSLで暗号化することにする．
具体的にはSSLを中継するプログラムを作って，大学のマシンで中継させる．
プログラムはsl_proxy関連で最近同じようなやつをたくさん作っているので，15分できた．証明書も取り合えず流用．

iphone <----SSL----> 大学の中継サーバ <----通常通信----> imap.softbank.jp

しかし，iphoneは親切と言うべきか，おおきなお世話と言うべきか，入力した設定を勝手に解釈して変更するので困ってしまう．
例えば，SoftBankのIMAPのアカウントを登録して，さらに同じようなアカウントを登録しようとすると，既にある設定まで変わって，同じアカウントが２個できる．何なのだー．
仕方ないので，全然関係の無いようなアカウントを登録してから内容を変更．

IMAPのSSL通信も相手のポートは993に決め打ちのようで，いくらSSL通信のスイッチをＯＮにしておいても，993番ポート以外では暗号化通信を行わない．
いい加減にしろー．このせいで30分くらいで終わるところ，半日つぶしたじゃないか!!!

SoftBankもたいした手間じゃないんだからSSL通信にすればいいのに．何を考えているのでしょう．

おっと．こらこら，この辺のマシンの993番ポートを叩いて回ろう何んてのは止めてね．

サイトのリニューアルもやっと一息