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1: 2011-11-05 (土) 18:31:19 iseki ソース
Line 1: Line 1:
 +*** convertRot2SLData (of SLKinect-v1.0.0) [#c6a2d789]
 + void  CExKinectWnd::convertRot2SLData(int uid)
 + {
 +   for (int j=1; j<OPENNI_MAX_JOINT_NUM; j++) {
 +       int n = OpenNI2SLJointNum[j];
 +       if (n>=0) {
 +           XnMatrix3X3 rot = jointRotationData((XnSkeletonJoint)j);
 +           double m11 = rot.elements[0];
 +           double m12 = rot.elements[1];
 +           double m13 = rot.elements[2];
 +           double m21 = rot.elements[3];
 +           double m31 = rot.elements[6];
 +           double m32 = rot.elements[7];
 +           double m33 = rot.elements[8];
 +           Vector<double> eul = RotMatrixElements2EulerXYZ(m11, m12, m13, m21, m31, m32, m33);
 +           Vector<double> vct(-eul.x, -eul.y, eul.z);
 +           rotQuat[j].setEulerYZX(vct);
 +       }
 +   }
 +
 +   XnVector3D  pos = jointPositionData((XnSkeletonJoint)3);
 +   Vector<double> vect(-pos.Z, pos.X, pos.Y);
 +   if (!isCalibrated) setStartPosData(vect);
 +
 +   //
 +   rotQuat[ 2] = ~rotQuat[ 3]*rotQuat[ 2];
 +   rotQuat[ 6] = ~rotQuat[ 2]*rotQuat[ 6];
 +   rotQuat[ 7] = ~rotQuat[ 6]*rotQuat[ 7];
 +   rotQuat[12] = ~rotQuat[ 2]*rotQuat[12];
 +   rotQuat[13] = ~rotQuat[12]*rotQuat[13];
 +   rotQuat[18] = ~rotQuat[17]*rotQuat[18];
 +   rotQuat[22] = ~rotQuat[21]*rotQuat[22];
 +
 +
 +   // Set to Shared Memory
 +   for (int j=1; j<OPENNI_MAX_JOINT_NUM; j++) {
 +       int n = OpenNI2SLJointNum[j];
 +       if (n>=0) {
 +           double* shm = theApp.ptrShm[n];
 +           if (shm!=NULL) {
 +               shm[4] = rotQuat[j].x;
 +               shm[5] = rotQuat[j].y;
 +               shm[6] = rotQuat[j].z;
 +               shm[7] = rotQuat[j].s;
 +           }
 +       }
 +   }
 +
 +   // Position Data from XN_SKEL_TORSO(3) to mPelvis(0)
 +   double* shm = theApp.ptrShm[0];
 +   if (shm!=NULL) {
 +       shm[1] = (vect.x - startPos.x)/1000.;
 +       shm[2] = (vect.y - startPos.y)/1000.;
 +       shm[3] = (vect.z - startPos.z)/1000.;
 +   }
 + }


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