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Joint Restriction anchor.png

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Procedure in the case of TORSO anchor.png

  1. Transform Quaternion to Euler ZXY Rotation Angles. (There are two solutions)
  2. Restrict ZXY Rotation Angle.
  3. Transform Euler ZXY Rotation Angles to Quaternion.
     
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Default Restriction (if restriction is enable) anchor.png

  • ExNiJoints.cpp
    • Unit is dgree
Name       Xmin   Xmax    Ymin   Ymax    Zmin   Zmax   Euler Rotation
---------------------------------------------------------------------
TORSO     -30.0   30.0   -45.0   68.0   -45.0   45.0    // ZXY
CHEST     -30.0   30.0   -45.0   22.0   -45.0   45.0    // ZXY
NECK      -30.0   30.0   -37.0   22.0   -45.0   45.0    // ZXY
HEAD      -30.0   30.0   -37.0   22.0   -45.0   45.0    // ZXY

L_COLLAR  -30.0   30.0     0.0    0.0   -30.0   10.0    // YXZ
R_COLLAR  -30.0   30.0     0.0    0.0   -10.0   30.0    // YXZ
L_SHLDR   -91.0   97.0  -135.0   90.0  -180.0   98.0    // YZX
R_SHLDR   -97.0   91.0  -135.0   90.0   -98.0  180.0    // YZX
L_ELBOW  -146.0  146.0   -90.0   79.0  -146.0   13.0    // YXZ
R_ELBOW  -146.0  146.0   -90.0   79.0   -13.0  146.0    // YXZ
L_WRIST   -90.0   86.0   -45.0   45.0   -25.0   36.0    // YZX
R_WRIST   -86.0   90.0   -45.0   45.0   -36.0   25.0    // YZX

L_HIP     -17.0   88.0  -155.0   45.0   -85.0  105.0    // ZXY
R_HIP     -88.0   17.0  -155.0   45.0  -105.0   85.0    // ZXY
L_KNEE      0.0    0.0     0.0  150.0     0.0    0.0    // ZXY
R_KNEE      0.0    0.0     0.0  150.0     0.0    0.0    // ZXY
L_ANKLE   -74.0   15.0   -31.0   63.0   -26.0   26.0    // XZY
R_ANKLE   -15.0   74.0   -31.0   63.0   -26.0   26.0    // XZY
 

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